3代目
| カタロググレード | 特別仕様車 | |
|---|---|---|
| 平成21年12月 | エスティマ＆ハイブリッド一部改良 エスティマ排出ガスをクリーン化 |
2.4アエラスGエディション発売 |
| 平成21年8月 | 2.4アエラスGエディション発売 | |
| 平成20年12月 |
エスティマ＆エスティマハイブリッドマイナーチェンジ 内外装を大幅に変更 
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2.4アエラスGエディション発売 3.5アエラススペシャルGエディション発売 |
| 平成19年6月 | エスティマ＆ハイリッド一部改良 エスティマ3.5L搭載車とハイブリッドの排出ガスをクリーン化 |
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| 平成18年8月 | 2.4アエラスGエディション発売 | |
| 平成18年1月 |
エスティマハイブリッド登場 |
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| 平成18年1月 |
3代目エスティマ登場
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2代目
| カタロググレード | 特別仕様車 | |
|---|---|---|
| 平成17年4月 | Xリミテッド発売 | |
| 平成16年9月 |
エスティマ一部改良 2.4L搭載車の排出ガスをクリーン化 |
アエラスプレミアム発売 |
| 平成15年12月 | アエラスGエディション発売 | |
| 平成15年7月 |
エスティマハイブリッドマイナーチェンジ 内外装を大幅に変更 
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| 平成15年5月 |
エスティママイナーチェンジ 内外装を大幅に変更 アエラスSをラインアップに追加 
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| 平成14年8月 | アイレムエディション発売（ハイブリッド） | |
| 平成14年4月 |
アエラスSエディション発売 アエラスSエディションナビスペシャル発売 アエラスGエディション発売 アエラスGエディションナビスペシャル発売 |
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| 平成13年10月 | Xリミテッドナビスペシャル発売 | |
| 平成13年6月 |
エスティマハイブリッド登場
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| 平成13年4月 | 内装の一部改良 | |
| 平成12年10月 |
Xリミテッド発売 Xリミテッドナビスペシャル発売 |
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| 平成12年1月 |
2代目エスティマ登場 （エミーナ・ルシーダは廃止）  |
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初代
| カタロググレード | 特別仕様車 | |
|---|---|---|
| 平成11年4月 | Vエクストラエディション発売 | |
| 平成10年4月 |
Vリミテッド発売（エスティマ） Xリミテッド発売（エミーナ・ルシーダ） |
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| 平成10年1月 |
エスティママイナーチェンジ 内外装を大幅に改良 アエラスをラインアップに追加 |
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| 平成9年9月 | ブラックセレクション発売（エスティマ） | |
| 平成9年4月 | ホワイトパールセレクション発売（エスティマ） | |
| 平成8年10月 | Xリミテッド発売（ルシーダ） | |
| 平成8年8月 |
エスティマ内外装一部改良 V・G・Xをラインアップに追加 エミーナ＆ルシーダ内外装一部改良 
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シャルムXラグジュアリージョイフルキャノピー発売（エミーナ） |
| 平成7年8月 | Xリミテッド発売（エミーナ・ルシーダ） | |
| 平成7年1月 |
エミーナ＆ルシーダマイナーチェンジ 内外装を大幅に改良 
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| 平成6年8月 |
エスティマ内外装の一部を変更 標準グレードにスーパーチャージャー搭載 |
Xリミテッド発売（エミーナ・ルシーダ） |
| 平成6年8月 |
エスティママイナーチェンジ 内装の一部を変更 
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| 平成5年8月 | ジョイフルキャノピー・新色を追加（エミーナ・ルシーダ） | |
| 平成5年2月 | Xをラインアップに追加（エスティマ） | |
| 平成4年1月 |
エスティマエミーナ＆ルシーダ登場
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| 平成2年5月 |
初代エスティマ登場
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